Статья в журнале «Мехатроника, автоматизация, управление»

В журнале «Мехатроника, автоматизация, управление» (входит в базы данных РИНЦ и «Web of Science RSCI») опубликована статья с.н.с., к.ф.-м.н. Сапункова Я.Г. и в.н.с., д.т.н. Молоденкова А.В. на англ. языке:

Molodenkov A.V., Sapunkov Y.G., Molodenkova T.V. The New Analytical Algorithm for Determining the Strapdown INS Orientation // Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2019; 20(10):624-628.

DOI: 10.17587/mau.20.624-628

Аннотация. На основе полученного точного решения приближенного (усеченного) уравнения для вектора конечного поворота твердого тела с помощью квадратур решена задача определения кватерниона ориентации твердого тела при произвольном векторе угловой скорости и малом угле поворота твердого тела. Исходя из этого решения, предложен следующий подход к построению нового аналитического алгоритма  для вычисления ориентации твердого тела с помощью БИНС: 1) по заданным компонентам вектора угловой скорости твердого тела на основе взаимно — однозначных замен переменных в каждый момент времени вычисляется новый вектор угловой скорости  некоторой новой введенной системы координат; 2) используя новый вектор угловой скорости и начальное положение твердого тела, с помощью квадратур находится точное решение приближенного линейного уравнения для вектора конечного поворота с нулевым начальным условием; 3) по вектору конечного поворота определяется значение кватерниона ориентации твердого тела (БИНС). Отметим, что при построении алгоритма ориентации БИНС на каждом последующем шаге замена переменных учитывает предыдущий шаг алгоритма таким образом, что  начальное значение вектора конечного поворота твердого тела каждый раз будет нулевым. Поскольку предлагаемый алгоритм аналитического решения приближенного линейного уравнения для вектора конечного поворота твердого тела является точным, он носит регулярный характер при всех угловых движениях твердого тела).

Ключевые слова: аналитическое решение, алгоритм, ориентация, вектор конечного поворота, произвольная угловая скорость, твердое тело, БИНС, кватернион.

Ссылка на статью

https://mech.novtex.ru/jour/article/view/707

Строка для цитирования 

Молоденков А.В., Сапунков Я.Г., Молоденкова Т.В. Новый аналитический алгоритм определения ориентации БИНС // Мехатроника, автоматизация, управление. 2019; 20(10):624-628. DOI: 10.17587/mau.20.624-628

Citation

Molodenkov A.V., Sapunkov Y.G., Molodenkova T.V. The New Analytical Algorithm for Determining the Strapdown INS Orientation // Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2019; 20(10):624-628. DOI: 10.17587/mau.20.624-628