Аналитические решения в задаче Дарбу, уравнении Борца и подход к алгоритму ориентации БИНС на их основе

Статья подготовлена сотрудниками: д.т.н. Молоденков А.В.. к. ф.-м.н., доцент Сапунков Я.Г..
на базе: Лаборатория механики, навигации и управления движением.


Анотация

Рассматривается задача определения углового положения твердого тела в пространстве по его известной угловой скорости и начальному положению (задача Дарбу) в кватернионной постановке. На основе полученного точного решения приближенного дифференциального уравнения Борца относительно вектора ориентации твердого тела аналитически решена задача определения кватерниона ориентации твердого тела при произвольном векторе угловой скорости и малом угле поворота твердого тела. Исходя из этого решения, предложен подход к построению нового алгоритма для вычисления ориентации движущихся объектов с помощью бесплатформенной инерциальной навигационной системы..

Ключевые слова:  аналитическое решение, ориентация, произвольная угловая скорость, твердое тело, БИНС, кватернион, алгоритм

Цитировать эту статью:

Молоденков А.В., Сапунков Я.Г., Переляев С.Е., Молоденкова Т.В. Аналитические решения в задаче Дарбу, уравнении Борца и подход к алгоритму ориентации БИНС на их основе // ПММ. 2019. Т. 83. Вып. 4. С. 586-596.

О журнале Прикладная математика и механика